Modelagem e controle de posição de uma plataforma do tipo gangorra propulsada com motores BLDCs

Resumen

De modo a simplificar o projeto e aumentar a eficiência, assertividade e agilidade na tomada de decisão e resposta a eventos de veículos aéreos não tripulados, este trabalho avalia e compara o desempenho de várias estratégias de controle - PID (Proporcional-Integral-Derivativo), LQR (Regulador Quadrático Linear) e LQG (Linear Quadrático Gaussiano) - na estabilização da plataforma do tipo gangorra propulsada de eixo único, com dois motores elétricos de corrente contínua sem escovas, do inglês Brushless Direct Current (BLDC).