Modelagem Matemática de um Robô Gantry para Aplicações Agrícolas em Estufas

Abstract

O presente trabalho tem como objetivo a pesquisa e desenvolvimento de modelagem matemática de um robô tipo Gantry com atuadores pneumáticos aplicados na ativação de mecanismos de equipamentos agrı́colas de baixo custo no contexto da agricultura de precisão. A metodologia adotada consiste em pesquisa de tecnologias aplicada à agricultura de precisão, o desenvolvimento do modelo matemático para descrever o comportamento de um protótipo de baixo custo que inclui a identificação de suas caracterı́sticas não-lineares. Para que em um trabalho futuro seja realizada a simulação computacional das estratégias de controle, bem como a realização dos testes do protótipo de um robô gantry com transmissão pneumática em uma estufa robótica para a validação experimental. A automação de baixo custo pode contribuir para aumentar o potencial das aplicações de tecnologia de agricultura de precisão através de uma metodologia integrada na pesquisa e desenvolvimento de máquinas agrı́colas através da robótica.