Análise da cinemática inversa de um robô PUMA 560 usando método iterativo

Abstract

O robô Unimation PUMA 560, mostrado na figura 1, é um manipulador de 3 ou 4 elos (dependendo da aplicação a que se destina a extremidade final) e 6 juntas rotativas. Ele é usado na indústria automobilı́stica em processos de solda e pintura, além de atividades didáticas devido a sua simplicidade no manuseio. Por meio do modelo teórico padrão do robô PUMA e de uma trajetória pré-desenhada, calculou-se os ângulos das juntas para que o manipulador pudesse realizar essa tarefa. Tal abordagem, caracterizada pela busca da posição e da orientação para completar uma trajetória pré-estabelecida, é chamada de Cinemática Inversa. [...]