Dinâmica e Controle do Voo de um VANT Quadrirrotor

Abstract

Esse trabalho trata do problema do controle do voo de um veículo aéreo não tripulado quadrirrotor (VANT). A missão considerada é do tipo busca e vigilância, onde se exige a capacidade de realizar decolagens e pousos verticais, pairagens e mudanças rápidas de trajetórias. As trajetórias dessa missão apresentam características de varredura rápida, e aparente imprevisibilidade para surpreender eventuais intrusos. A modelagem do movimento do veículo baseia-se nas formulações de Newton-Euler e Euler-Lagrange. A técnica de controle não linear adotada é o controle por modos deslizantes. Os testes para análise da modelagem da dinâmica e do controlador proposto são realizados através de simulações numéricas.