Identificação dos Parâmetros e Simulação de um Quadrotor Construı́do por meio de Prototipação Rápida

Abstract

O quadrotor LARVANTAR é um projeto do Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação da USP de São Calos para o desenvolvimento de uma aeronave através de prototipagem rápida que realize o rastreamento de veı́culos terrestres, capture imagens aéreas e faça a coleta de dados de uma plantação de laranjas. Atualmente essa aeronave é controlada por um piloto automático Naza V2 desenvolvido pela empresa DJI. Mas pretende-se substituir esse controlador por um piloto automático próprio. Para isso, nesse trabalho foram identificados os parâmetros do modelo dinâmico do quadrotor com auxı́lio de um software CAD. Um controlador PD foi projetado para o problema de acompanhamento de trajetória da aeronave. E resultados simulados do voo do veı́culo foram obtidos para demonstrar o desempenho do controle que será embarcado no quadrotor.